Robust H∞ Control |
||
| Published at: | January 27, 2018 – 514 Pages | |
| Published by: | K. N. Toosi U. of Tech. Publication | |
| Author: | Hamid D. Taghirad, M. Fathi and F. Zamani Osgoei | |
| ٍEdition | Third Edition | |
| ISBN-13: | 978-600-6383-61-3 | |
| Catalog No. | 388047 | |
Description :
ویژگی های کتاب
این کتاب برای استفاده دو طیف از مخاطبین تدوین شده است. از يك طرف اين كتاب به عنوان مرجع درسي دانشگاهي مي‌تواند مورد استفاده دانشجويان مقطع كارشناسي و يا كارشناسي ارشد قرار گيرد. هرچند این کتاب نیاز به کتاب‌هایی که در بخش مراجع معرفی شده‌اند را مرتفع نمی‌سازد، امّا مي‌تواند به عنوان راهنماي کاملی مورد استفاده دانشجويان و اساتيد ارجمند قرار گيرد. طيف ديگر از مخاطبين اين كتاب را كارشناسان محترمی تشکیل می دهند که در صنایع کشور مشغول به فعاليت بوده و علاقه‌مند به استفاده از روش‌های طراحی کنترل مدرن در کاربردهای مورد نظر خود می‌باشند. به منظور استفاده این عزیزان سعی شده است کلیه روشها با مثالهای صنعتی و برنامه های آماده شده تعقیب شود و امید است اين كتاب به عنوان یک مرجع فارسي مناسب در اين زمينه راهگشاي دانشجویان و کارشناسان صنعتی باشد
سخن نگارندگان
امروزه شاهد گسترش روز افزون سیستم‌های کنترل پيشرفته صنعتي در کشور می‌باشیم. از سوی دیگر کنترل مقاوم با داشتن پشتوانه قوی ریاضی و استفاده وسیع در کاربردهای صنعتی، بسیار مورد توجه محققین و متخصصین قرار گرفته است. با توجه به اینکه سیستم‌های کنترل مقاوم به عنوان شاخه مهمی از گرایش کنترل در دانشگاه‌ها و صنعت شناخته می‌شود، آشنائي دانش پژوهان و متخصصين کشور با مبانی و مفاهیم این نوع سیستم‌های کنترل ضروری به نظر می‌رسد. همچنین تحقیقات و گسترش فناوری در زمینه کنترل مقاوم در دانشگاه‌ها و بخش‌های گوناگونی از صنایع دنبال می‌شود، اما تا کنون هیچ كتاب درسي مرجع به زبان فارسي در این زمینه تدوین نشده است تا نیاز آموزشی دانش پژوهان را با توجه به ویژگی‌های نظری و کاربردی اين زمينه برآورده سازد. نگارش این کتاب در ابتدا از برداشت‌ها و دریافت‌های مستقیم مولف اول از آموزش‌های مرحوم پروفسور زیمس است، که به عنوان پدر علم کنترل مقاوم در مجامع علمی شناخته می‌شود. تاثیر شگرفی که ایشان در توسعه این شاخه از علم کنترل داشته، بر محققین این زمینه پوشیده نیست، و در این کتاب سعی شده است در بخش‌های مربوط به توسعه مفاهیم کنترل مقاوم، تا حد ممکن گرمی نوای استاد به مخاطبین منتقل گردد
كتاب‌هاي زيادي در زمینه‌ی كنترل مقاوم در دنیا نوشته شده‌است كه هر يك از ديدگاه خاصي به بيان يكي از روشها و بخشی از مفاهيم كنترل مقاوم پرداخته‌اند. علیرغم اینکه همه این کتاب‌ها در جايگاه خود بسيار مفيد و با ارزش هستند، اما معمولا كمتر با دیدگاه آموزشي بلکه بيشتر در راستای توسعه نظری این زمینه نگاشته شده‌اند. تجربه تدریس چند ساله این درس در دانشگاه‌های ایران نشان می‌دهد، استفاده مستقل یکی از این کتاب‌ها به منظور آموزش روش‌های کاربردی کنترل مقاوم براي دانشجويان و محققین دلچسب نیست. گاهی این موضوع ممکن است حتی ایجاد سردرگمي در تولید تصویری منسجم از این زمینه مهندسی در مخاطب نماید و ارتباط لازم میان مفاهيم نظری و طراحي کاربردی كنترل‌كننده مقاوم را فراهم نیاورد. از طرفي غالب اين كتاب‌ها مثال‌هاي متنوع و يكپارچه‌ای براي فراگيری موضوع ارائه نمی‌دهند. اين موضوع طی تدريس این درس به دانشجویان کارشناسی ارشد بیشتر نمایان شده‌است و اشتياق دانشجويان براي حل مثالهای کاربردی و انجام پروژه‌هاي درسی بیش از پیش احساس شده‌است
دو رويكرد کلی در تدوین کتاب آموزشی در زمینه کنترل مقاوم می‌تواند مورد توجه قرار گيرد. در رويكرد اول جمع‌آوري همه‌ی روش‌هاي كنترل مقاوم مانند نرم بی نهایت خطی و غیر خطی، سنتز میو، شكل دهي حلقه، روش‌های خاريتانوف و کیو-اف-تی در یک مرجع واحد می‌تواند مد نظر قرار گيرد. در این رویکرد با توجه به حجم بالاي مطالب مربوط به هر یک از اين روشها، و محدودیت در حجم یک کتاب امکان پرداختن به مفاهیم به صورت عمیق میسر نمی‌شود و لاجرم لازم است تنها به بیان كليات روش‌های مختلف پرداخته شود. در رویکرد دوم كه مد نظر اين كتاب قرار گرفته است، ضمن اشاره کلی به روش‌های مختلف، تمركز بر تدوین مفاهیم و گسترش روش‌های مبتنی بر طراحی کنترل کننده مقاوم نرم بی نهایت و سنتز میو قرار می‌گیرد. همچنین استفاده وسیع از نرم‌افزار متلب و به خصوص جعبه ابزار کنترل مقاوم در آن كمك خواهد نمود تا ضمن بسط مفاهيم رياضي و نظری، دانش‌پژوهان را در استفاده از الگوريتم‌هاي آماده راهنمایی نموده و ایشان را با برنامه‌های آماده شده در این جعبه ابزار آشنا سازد. بدین ترتیب این کتاب با نگارش مستقل بخش‌های مفهومی متاثر از آموزه‌های پروفسور زیمس، ترجمه و تخلیص برخی متون از مراجع و منابع مختلف، و توسعه برنامه‌های گوناگون در نرم‌افزار متلب و جعبه ابزار کنترل مقاوم، به رشته تحرير در آمده است. در اين فرآيند سعي شده‌است نمادها و شکل‌ها يكنواخت گشته و از معروف‌ترين نمادها استفاده شود. همچنین موضوع اين نگارش در طي دوازده سال تدریس در قالب درس کارشناسی ارشد در گروه‌های کنترل دانشگاه‌های صنعتي خواجه نصيرالدين طوسي، صنعتی شریف و صنعتی امیرکبیر مورد استفاده قرار گرفته و حجم فصول آن و تناسب مطالب نظری، کاربردی و استفاده از نرم افزار متلب متناسب با نياز و زمان ارائه درس برازش شده‌است
اين كتاب به‌عنوان مرجعي مناسب براي دانشجويان سال آخر كارشناسي و يا سال اول كارشناسي ارشد مرتبط با گرايش كنترل در مهندسي برق، مهندسی مكانيك، مهندسی مکاترونیک، مهندسی هوافضا، مهندسی فرآیند و مهندسی شيمي پيشنهاد مي‌شود. پيشنياز لازم براي بهره‌برداري مناسب از مطالب اين كتاب، آشنائی با فيزيك مكانيك، معادلات ديفرانسيل، رياضيات مهندسي، برنامه‌نويسي کامپیوتری، سيستم‌هاي كنترل خطي و در صورت امکان کنترل مدرن است. البته در حد امکان نکات مقدماتی مورد نیاز در متن کتاب اشاره شده‌است و مراجع و منابع لازم به منظور ردیابی موضوع به خوانندگان ارائه می‌شود. علاوه بر مرور پيش نيازهاي مطرح شده، به منظور درك بهتر موضوعات آشنائی کلی با نرم افزار متلب و مرور راهنماي این نرم‌افزار نیز توصیه می‌شود، تا به همت خوانندگان و با تمرین مثالهای فراوان و گوناگون ارائه شده در این کتاب، یادگیری کامل موضوع فراهم شود
این کتاب در سیزده فصل و مطابق با سرفصل‌های پیشنهادی زیر تدوین شده‌است. در فصل اول کتاب، آشنایی عمومی با مفاهیم مورد بحث و تعبیر کلی از مسئله بهینه‌سازی مورد تعقیب در این کتاب ارائه شده‌است. با مطالعه این فصل جایگاه فصول آینده و ترتیب ارائه مطالب روشن خواهد شد. در فصل دوم به صورت اجمالی رياضيات مقدماتي كنترل مقاوم مورد توجه قرار می‌گیرد، انواع نرم در سیگنال‌ها و سیستم‌ها تعریف می‌شود و ارتباط بین انواع نرم در سیگنال‌ها و تعبیر نرم القایی سیستم به‌صورت دقیق بیان می‌شود. در فصل سوم به موضوع مدل‌سازي سيستم نامي و تعبیر مناسبی از نامعینی در مدل‌سازی خواهیم پرداخت. در اين فصل بر نامعيني ضربي تاكيد شده‌است چرا که در رفتار بسياري از سيستم‌هاي واقعي قابل تفسير است. در ادامه‌ي اين فصل با توجه به پيچيدگی فرآيند تحليل و طراحي کنترل‌کننده مقاوم، مدل استانداردي ارائه مي‌گردد كه با جداسازي سيستم نامي، نامعینی و كنترل‌کننده از يكديگر شرايط را به منظور طراحي كنترل‌کننده مقاوم در حضور نامعینی فراهم می‌‌آورد
در فصل چهارم مفاهيم پايداري و كارايي نامي و مقاوم شرح داده مي‌شود و بر مبناي توابع تبديل حساسيت و متمم حساسيت معيارهایي به منظور تحليل و طراحي كنترل‌كننده استخراج مي‌شود. در فصل پنجم مفاهيم فاكتورهاي بهم اول معرفي خواهند شد و کنترل‌‌کننده‌هاي پایدار ساز ممكن براي يك سيستم حلقه بسته تعیین می‌گردد. در فصل ششم، مجموعه محدودیت‌های جبري و تحليلي در حل مسئله بهینه‌سازی معرفي خواهند شد. همچنین قضيه بنیادی مقدار بيشينه در طراحي كنترل‌كننده‌های مقاوم تعریف شده و سپس قضيه كوشي و فرمول انتگرال كوشي و پواسون مورد بحث قرار می‌گیرند. در فصل هفتم مسئله‌ي عمومي تنظيم توصيف مي‌گردد و راه های مختلف حل بهینه آن به منظور دستيابي به پايداري مقاوم و كارايي نامي ارائه می‌شوند. در فصل هشتم، مجموعه‌اي از مثال‌هاي مربوط به مسئله تنظيم عمومي ارائه می‌شود و مراحل طراحي كنترل‌كننده برای آنها و روش بهبود طراحی در قالب این مثال‌ها توصیف می‌شود
در فصل نهم، مفهوم مقادير تكين ساختاريافته معرفي مي‌گردد و كنترل‌كننده يك سيستم بر مبناي سنتز میو ايجاد مي‌گردد و روش‌های مختلف طراحی کنترل کننده با این دیدگاه ارائه می‌شود. در فصل دهم، روش‌هایي براي كاهش مرتبه كنترل‌كننده مانند روش برش، روش باقيمانده و روش هنكل ارائه مي‌گردد. در فصل‌های يازدهم، دوازدهم و سيزدهم كتاب نيز سه پروژه بصورت جامع و يكپارچه مورد تجزيه و تحليل قرار می‌گیرد. اين پروژه‌ها شامل هواپیمای اف-14، سیستم نامعین سه-اینرسی و سيستم پ-هاش می‌باشند.
با توجه به ساختار تدوین شده در این کتاب پیش بینی می‌شود دو طیف از مخاطبین علاقه مند به استفاده از این کتاب شوند. از يك طرف اين كتاب به عنوان مرجع درسي دانشگاهي مي‌تواند مورد استفاده دانشجويان مقطع كارشناسي و يا كارشناسي ارشد قرار گيرد. هرچند این کتاب نیاز به کتاب‌هایی که در بخش مراجع معرفی شده‌اند را مرتفع نمی‌سازد، امّا مي‌تواند به عنوان راهنماي کاملی مورد استفاده دانشجويان و اساتيد ارجمند قرار گيرد. طيف ديگر از مخاطبين اين كتاب مي‌تواند كارشناسان محترمی باشند که در صنایع کشور مشغول به فعاليت بوده و علاقه‌مند به استفاده از روش‌های طراحی کنترل مقاوم در کاربردهای مورد نظر خود می‌باشند. اين كتاب به عنوان تنها مرجع فارسي در اين زمينه مي‌تواند راهگشاي اين متخصصين باشد
Authors Short Biography
Hamid D. Taghirad is currently a professor and the dean of Faculty of Electrical and Computer Engineering, Department of Systems and Control, and the founder of the Advanced Robotics and Automated System (ARAS) at K.N. Toosi University of Technology, Tehran, Iran. He has been involved in numerous robotics industrial projects on the design and implementation of industrial robots, robotic cells, and currently on an industrial cable-driven parallel manipulator. He has also participated in joint international collaborations in the field of robotics. Dr. Taghirad was the founder and a member of the board of the Iranian Society of Mechatronics (ISM) and is currently a member of the board of the Iranian Robotics Society (IRS), editor in chief of Mechatronics Magazine, and a member of the editorial board of the International Journal of Robotics: Theory and Application. He also served as an organizing committee member of many international conferences, including the International Conference on Robotics and Mechatronics (ICRoM). His publications include five books and more than 250 papers in peer-reviewed international journals and conference proceedings.
Mohammad Fathi received the B.Sc. degree in Aerospace Engineering from Amirkabir University of Technology, Tehran, Iran, in 2007, the M.Sc. in Aerospace Engineering field Control from Sharif University of Technology, Tehran, Iran, in 2009. He worked at in Jahad Amirkabir University, Iran as a lecturer and teacher MATLAB and Simulink. His publications include seven books, 4 papers in conference proceeding, and his research interest are control training methods, applied programming and simulation.
Farina Zamani Osgouei received the B.Sc. degree in Biomedical Engineering in 2007, the B.Sc. degree in Electrical Engineering in 2009 and the M.Sc. in Control Engineering in 2009 all three from Amirkabir University of Technology, Tehran, Iran. Her publications include three books, and 3 papers in conference proceeding, and her research interest are control training methods, applied programming and simulation.
فهرست عناوین کتاب
1 مقدمه
1.1 مدل‌سازي، نامعيني و قوام
1.2 تابع تبديل حساسيت
1.3 مسئله عمومي تنظيم
1.4 تركيب فصول
2 مروري بر رياضيات كنترل مقاوم
2.1 مقدمه‌ي بر مقدار و بردار ويژه
2.1.1 الگوريتم محاسبه مقدار و بردار ويژه
2.1.2 كنترل‌پذيري، پايدارپذيري، رویت‌پذيري و مشاهده‌پذيري
2.1.3 ارتباط بردار ويژه با کنترل‌پذیری و رویت‌پذیری
2.2 مقدمه‌اي بر نرم
2.2.1 نرم بردار و نرم ماتريس
2.2.2 نرم سيگنال و نرم سيستم
2.2.3 الگوريتم‌هاي محاسبه نرم
2.2.4 ارتباط نرم سيگنال و سيستم
2.3 مقدمه‌اي بر مقادير تكين
2.3.1 الگوريتم محاسبه مقادير تكين
2.3.2 ارتباط مقادير تكين و نرم
2.4 مقدمه‌اي بر فضاهاي نرم‌دار
2.4.1 فضاي هيلبرت
2.4.2 فضاي
2.4.3 فضاي
2.4.4 فضاي
2.4.5 فضاي باناخ
2.4.6 فضاي
2.4.7 فضاي
2.4.8 فضاي
2.4.9 ارتباط فضاي زمان و فضاي فركانس
2.5 جمعبندي فصل
2.6 مسائل
3 مدل‌سازي مسائل مقاوم
3.1 مدل‌سازي سيستم‌هاي نامي
3.2 تعريف رياضي نامعيني
3.2.1 نامعيني ساختاريافته
3.2.2 نامعيني بدون ساختار
3.2.3 شكل كلي نامعيني
3.3 پيكربندي استاندارد مسائل كنترل مقاوم
3.3.1 پيكربندي استاندارد مسائل طراحي كنترل مقاوم
3.3.2 پيكربندي استاندارد تحليل قوام
3.3.3 پيكربندي استاندارد جامع در تحلیل و طراحی كنترل مقاوم
3.4 جمعبندي فصل
3.5 مسائل
4 تحليل پايداري و كارايي سيستم‌هاي کنترل مقاوم
4.1 پايداري داخلي در سيستم پسخورد نامي استاندارد
4.1.1 آزمون پايداري اول
4.1.2 آزمون پايداري دوم
4.1.3 آزمون پايداري سوم
4.1.4 آزمون پايداري چهارم: معيار نايكوئيست
4.2 پايداري داخلي در سيستم پسخورد داراي نامعيني
4.3 كارايي نامي يك سيستم پسخورد
4.4 كارايي مقاوم يك سيستم پسخورد
4.5 پايداري و كارايي در سيستم پسخورد بر مبناي توابع S و T
4.5.1 پايداري مقاوم
4.5.2 كارايي مقاوم
4.6 پايداري و كارايي در سيستم پسخورد استاندارد بر مبناي نرم بي‌نهايت
4.6.1 پايداري نامي و مقاوم
4.6.2 كارايي نامي و مقاوم
4.7 پايداري و كارايي در سيستم پسخورد استاندارد بر مبناي مقدار تكين ساختاريافته
4.7.1 الگوريتم محاسبه مقدار تكين ساختاريافته
4.7.2 پايداري مقاوم
4.7.3 كارايي مقاوم
4.8 جمعبندي فصل
4.9 مسائل
5 ايجاد سيستم‌هاي کنترل مقاوم: كنترل‌كننده پارامتري
5.1 تجزیه پارامتري كنترل‌كننده: سيستم‌هاي پايدار
5.2 سيستم‌هاي ناپایدار و فاكتورهاي به هم اول
5.2.1 چند جمله‌اي‌هاي بهم اول
5.2.2 الگوريتم اقليدس
5.2.3 توابع تبديل بهم اول
5.3 تجزیه پارامتري کنترل کننده: سيستم‌های ناپايدار
5.4 تجزیه پارامتري كنترل‌كننده: كارايي سيستم پسخورد
5.5 پايدارپذيري قوي
5.6 تجزیه پارامتري كنترل‌كننده: سيستم‌هاي چند متغيره
5.6.1 روش يافتن زوج فاکتورهای بهم اول
5.6.2 كنترل‌كننده پارامتري در حالت ساده
5.6.3 مجموعه کلیه كنترل‌كننده های پارامتري
5.6.4 سيستم و كنترل‌كننده پارامتري در حالت كلي
5.7 جمعبندي فصل
5.8 مسائل
6 محدودیت‌های طراحي
6.1 قيدهاي جبري
6.1.1 اتحاد تابع حساسيت و متمم حساسيت
6.1.2 محدوديت جبري توابع وزني
6.1.3 شرايط درون‌يابي
6.2 قيدهاي تحليلي
6.2.1 محدوديت توابع وزني و
6.2.2 فاكتورسازی دروني- بروني
6.2.3 اثر نزديكي قطب و صفر
6.2.4 اثر تشک آبی
6.2.5 فرمول مساحت
6.2.6 محدوديت‌هاي صفر غير كمينه فاز بر روي كارايي
6.3 نحوه انتخاب توابع وزنی
6.3.1 پهناي باند
6.3.2 الگوي توابع وزني بر حسب فيلترهاي پائين گذر و بالا گذر
6.3.3 الگوي توابع وزني بر حسب اندازه تابع وزني در فركانس پائين، بالا و فركانس عبور
6.3.4 الگوي تابع وزني بر حسب بهره‌ي DC، فركانس عبور و بهره‌ي فركانس بالا
6.3.5 الگوي تابع وزني بر حسب ضريب ميرايي و فركانس طبيعي
6.4 جمعبندي فصل
6.5 مسائل
7 حل بهینه مسئله‌ي عمومي تنظيم: روشها
7.1 تبديل مسئله‌ي طراحي مقاوم به مسئله‌ي عمومي تنظيم
7.2 تبديل مسئله‌ي طراحي مقاوم به پيكربندي استاندارد
7.3 آماده سازی به منظور حل بهینه مسئله‌ي عمومي تنظيم
7.4 حل بهینه مسئله كنترل : به روش ريكاتي
7.5 حل بهینه مسئله كنترل : به روش ريكاتي
7.6 حل مسئله كنترل : به روش LMI
7.7 حل مسئله كنترل : به روش LMI با قيد جاي‌دهي قطب‌ها
7.8 حل مسئله تركيبي و
7.9 جمعبندي فصل
7.10 مسائل
8 حل بهینه مسائل عمومي تنظيم: شبیه‌سازی و بهبود طراحی
8.1 طراحي كنترل‌كننده براي سيستم SISO
8.1.1 طراحي كنترل‌كننده به روش
8.1.2 طراحي كنترل‌كننده به روش
8.1.3 تلفيق طراحي كنترل‌كننده به روش و
8.1.4 مقايسه‌ي كنترل‌كننده‌ها
8.2 طراحي كنترل‌كننده براي سيستم غيرکمینه‌فاز پايدار
8.2.1 شبيه‌سازي و تحليل در حالت ايده‌آل
8.2.2 طراحي در حضور نامعيني ضربي
8.2.3 شبيه‌سازي و تحليل در حضور نامعيني
8.3 طراحي كنترل‌كننده براي سيستم غيرکمینه‌فاز ناپايدار
8.3.1 شبيه‌سازي سیستم حلقه بسته با حضور نامعینی
8.3.2 طراحي كنترل‌كننده با حلقه‌ي داخلي
8.3.3 شبيه‌سازي سیستم کنترل با حلقه داخلی در حضور نامعینی
8.4 طراحي كنترل‌كننده براي مساله دفع اغتشاش در سیستم‌های معین
8.4.1 طراحي كنترل‌كننده دفع اغتشاش در سيستم SISO
8.4.2 طراحي كنترل‌كننده دفع اغتشاش در سيستم MIMO
8.5 مقایسه دستورات sysic، iconnect و augw
8.6 جمعبندي فصل
8.7 مسائل
9 طراحي مقاوم بر اساس مقدار تكين ساختار يافته
9.1 طراحي كنترل‌كننده به روش سنتز µ با نامعینی موهومي
9.1.1 تعریف مساله سنتز µ
9.1.2 راهکار حل مساله سنتز µ
9.1.3 طراحي كنترل‌كننده به روش
9.1.4 طراحي كنترل‌كننده به روش
9.2 طراحي كنترل‌كننده به روش سنتز µ با نامعینی حقیقی و موهومی
9.2.1 طراحي كنترل‌كننده به روش
9.2.2 دستور dksyn و دستور dksynOptions
9.3 مقايسه‌ي طراحي كنترل‌كننده با µ موهومي و µ مختلط
9.3.1 شباهت‌هاي دو روش: كاربرد روش ديسك
9.3.2 تفاوت‌هاي دو روش: تحلیل بدترين حالت
9.4 طراحي كنترل‌كننده به روش µ با ساده‌سازي نامعيني‌ها
9.5 جمعبندي فصل
9.6 مسائل
10 كاهش مرتبه مدل
10.1 برش و باقيمانده
10.1.1 روش برش
10.1.2 روش باقيمانده
10.2 تحقق متوازن
10.3 تخمين مقادير تكين هنكل
10.3.1 الگوريتم كاهش مرتبه مدل با مقادير تكين هنكل
10.4 كاهش مرتبه مدل در نرم افزار متلب
10.5 مثال جامع: كاهش مرتبه مدل
10.5.1 كاهش مرتبه مدل با استفاده از كران خطاي جمع‌پذير
10.5.2 كاهش مرتبه مدل با استفاده از كران خطاي افزايش ضربي
10.5.3 صحه‌گذاري نتايج
10.6 مثال جامع: كاهش مرتبه‌ي كنترل‌كننده‌ها
10.6.1 مدل نامي هواپيماي HiMAT
10.6.2 طراحي كنترل‌كننده با و كاهش مرتبه كنترل‌كننده
10.6.3 طراحي كنترل‌كننده با سنتز µ و كاهش مرتبه كنترل‌كننده
10.6.4 مقايسه‌ي كنترل‌كننده‌ها
10.7 جمعبندي فصل
10.8 مسائل
11 طراحي نمونه: كنترل عرضي- سمتي هواپيماي F-14
11.1 مدل نامي هواپيما
11.2 مشخصات كارايي مطلوب
11.3 تبديل مشخصات كارايي به توابع وزني
11.4 نامعینی در مدل
11.5 ساخت مدل سيستم در حضور نامعيني
11.6 طراحي كنترل‌كننده
11.7 مقايسه‌ي كنترل‌كننده‌ها در فضاي فركانسي
11.8 بررسی کارایی مقاوم كنترل‌كننده‌ها در فضاي زمان
11.9 جمع بندی فصل
12 طراحي نمونه: سیستم سه-اینرسی (SISO)
12.1 معرفی سیستم
12.1.1 مدل سازی فیزیکی سیستم
12.1.2 اهداف طراحی
12.1.3 شبیه‌سازی سیستم حلقه باز
12.1.4 مدل خطی سازی شده و حساسیت آن به تغییر در پارامترها
12.2 شناسایی خطی سیستم غیر خطی
12.2.1 تخمین تابع تبدیل
12.2.2 آزمودن روش شناسایی سیستم با ورودی chirp
12.2.3 آزمودن روش شناسایی سیستم با ورودی تصادفی
12.2.4 اعمال ورودی‌های مختلف و شناسایی نهائی سیستم
12.3 انتخاب سیستم نامی و تابع وزنی نامعینی ضربی
12.3.1 انتخاب سیستم نامی
12.3.2 تعیین تابع وزنی نامعینی ضربی
12.3.3 روشی دیگر در تعیین تابع وزنی نامعینی
12.4 طراحی کنترل کننده‌ی بهینه
12.4.1 تبدیل به فرم مسئله عمومی تنظیم
12.4.2 انتخاب تابع وزنی کارایی
12.4.3 انتخاب تابع وزنی سیگنال تلاش کنترلی
12.4.4 طراحی کنترل کننده اول و بررسی پاسخ سیستم
12.4.5 بهبود طراحی و بررسی پاسخ سیستم
12.4.6 میزان تضعیف اغتشاش در کنترل کننده بهبود یافته
12.5 طراحی کنترل کننده‌ي
12.5.1 طراحی کنترل کننده اولیه
12.5.2 بهبود طراحی
12.5.3 پاسخ به اغتشاش
12.6 طراحی کنترل کننده توسط سنتز µ
12.6.1 طراحی کنترل کننده اولیه
12.6.2 طراحی کنترل کننده کاهش یافته
12.6.3 تحلیل پاسخ‌های زمانی
12.6.4 پاسخ به اغتشاش
12.7 مقایسه کنترل کنندهای طراحی شده با تحلیل µ
12.7.1 بررسی پایداری مقاوم
12.7.2 بررسی کارایی مقاوم
12.7.3 مقایسه کنترل کنند های طراحی شده
12.8 جمع بندی فصل
13 طراحي نمونه: سیستم pH (MIMO)
13.1 معرفی فرآیند pH
13.1.1 مدل سازی فرآیند pH
13.1.2 شبیه‌سازی سیستم حلقه باز
13.1.3 خطی‌سازی و شناسایی فرآیند pH
13.1.4 اهداف طراحي
13.2 انتخاب سیستم نامی و تابع وزنی نامعینی ضربی
13.2.1 انتخاب سیستم نامی
13.2.2 تعیین تابع وزنی نامعینی ضربی
13.3 طراحی کنترل کننده‌ي بهینه با هدف عملکرد مقاوم
13.3.1 تبدیل به فرم مساله عمومی تنظیم
13.3.2 انتخاب تابع وزنی کارایی
13.3.3 انتخاب تابع وزنی تلاش کنترلی
13.3.4 طراحي كنترل‌كننده
13.3.5 كاهش مرتبه كنترل‌كننده
13.3.6 تحليل و شبيه‌سازي پاسخ‌هاي سيستم ديناميكي
13.3.7 بهبود طراحی و بررسی پاسخ سیستم
13.3.8 میزان تضعیف اغتشاش در کنترل کننده بهبود یافته
13.4 طراحی کنترل کننده‌ي
13.4.1 كاهش مرتبه كنترل‌كننده
13.4.2 تحليل و شبيه‌سازي پاسخ‌هاي سيستم ديناميكي
13.4.3 پاسخ به اغتشاش
13.5 طراحی کنترل کننده توسط سنتز µ
13.5.1 كاهش مرتبه كنترل‌كننده
13.5.2 تحليل و شبيه‌سازي پاسخ‌هاي سيستم ديناميكي
13.5.3 پاسخ به اغتشاش
13.6 مقایسه کنترل کنندهای طراحی شده با تحلیل µ
13.6.1 بررسی کارایی مقاوم
13.6.2 مقایسه کنترل کنند های طراحی شده
13.7 جمع‌بندی فصل
منابع و مراجع
واژه نامه انگلیسی به فارسی
واژه نامه فارسی به انگلیسی
فهرست راهنما