با توجه به مزایای قابل توجهی که رباتهای هیبرید نسبت به رباتهای موازی و سری دارند، طراحی و ساخت این گونه رباتها، در دهه اخیر رو به افزایش است. تاکنون فعالیت‌های جدی بر عملکرد ربات‌های سری و موازی صورت گرفته است، اما ربات‌های هیبرید با توجه به پیچیدگی‌های آن‌ها و عدم وجود استانداردهای طراحی نیازمند بررسی و تحلیل‌های عمیق‌تری میباشند. اغلب طراحی‌های رباتهای هیبرید بر اساس توسعه رباتهای موجود بوده است. ایده اصلی این پژوهش، ترکیب و توسعه مکانیزمهای سری و موازی موجود به منظور افزایش قابلیت‌ها و ویژگی‌های رباتهای هیبرید می‌باشد. در این پایان‌نامه نشان داده شده‌است ترکیب مکانیزم‌های سری و موازی به گونه‌ای که تداخل بین آن‌ها وجود نداشته باشد، می‌تواند قابلیت و رفتار ربات را بهبود بخشد. در فصل اول این پژوهش، طرحهای سالهای اخیر برخی از محققین آورده شده و مروری بر اهداف و طرحهای آنها صورت گرفته است. معمولا محققین و پژوهشگران علم رباتیک، عملکرد طرحها و ساختارهای جدید رباتها را بر اساس مشخصه های رباتیکی می سنجند. مشخصه های رباتیکی متداول شامل سختی، مهارت و ابعاد فضای کاری میباشد. در فصل دوم، با استفاده از مشخصه های فنی رباتها، طرحهای ارائه شده بهینه سازی گردیده اند. در این پایان نامه، فرمولاسیون جدیدی برای رباتهای هیبرید ارائه شده و بر اساس آن برخی طرحهای ارائه شده در این پایان نامه، بهینه سازی شده است. در فصل سوم، معادلات دینامیکی ربات هیبرید بر اساس مراجع موجود استخراج شدهاست. تحلیلهای دینامیکی به ربات هیبرید ‎3UPU-Gimbaled‎ محدود شده و نتایج آن با شبیه سازی ارزیابی گردیده است. فصل چهارم به طراحی جبرانساز ربات پرداخته است. ابتدا، جبرانساز IDC‎ برای ربات هیبرید طراحی شده و سپس، برای شرایط با حضور نامعینی، جبران ساز کنترل مقاوم مد لغزشی مرتبه دوم طراحی گردیده است.

با اتصال محرک‌‌‌‌‌‌‌های پیزوالکتریک به شیشه‌‌‌‌‌‌‌ی جلوی خودرو و ارتعاش آن، می‌‌‌‌‌‌‌توان طیف فرکانس پایین سیگنال‌‌‌‌‌‌‌های صوتی را پوشش داد که این سیستم می‌‌‌‌‌‌‌تواند جایگزین ساب‌‌‌‌‌‌‌ووفرهای حجیم، گران قیمت و پرمصرف فعلی باشد. این پایان‌‌‌‌‌‌‌نامه به طراحی کنترل‌‌‌‌‌‌‌کننده، در جهت بهبود کیفیت صدای ساب‌‌‌‌‌‌‌ووفر محرک شیشه می‌‌‌‌‌‌‌پردازد. از نقطه نظر فرکانسی، یک ساب‌‌‌‌‌‌‌ووفر ایده‌‌‌‌‌‌‌آل، دارای منحنی اندازه‌‌‌‌‌‌‌ی هموار و فاز خطی است. اما پاسخ فرکانسی ساب‌‌‌‌‌‌‌ووفر محرک شیشه دارای فرکانس رزونانس بوده و هموار نیست. در این پایان‌‌‌‌‌‌‌نامه، ابتدا به شناسایی سیستم پرداخته و با اجرای آزمایش در ناحیه کاری، پاسخ فرکانسی آن را بدست می‌‌‌‌‌‌‌آوریم. سپس تابع تبدیل مناسبی را برای آن برازش می‌‌‌‌‌‌‌کنیم. در راستای رسیدن به اهداف کنترلی طرح، ابتدا از کنترل‌‌‌‌‌‌‌کننده‌‌‌‌‌‌‌‌‌‌‌‌‌‌ی حلقه باز و سپس از شکل‌‌‌‌‌‌‌دهی تابع حساسیت برای طراحی کنترل خطی حلقه بسته استفاده شده است. به دلیل وجود نامعینی‌‌‌‌‌‌‌های مدل، نیاز به کنترل‌‌‌‌‌‌‌کننده‌‌‌‌‌‌‌ای که عملکرد آن در حضور نامعینی‌‌‌‌‌‌‌ها مقاوم باشد، وجود دارد. به همین دلیل برای این سیستم یک کنترل‌‌‌‌‌‌‌کننده مقاومH_∞ طراحی شده است. در پایان عملکرد سیستم حلقه بسته با کنترل‌‌‌‌‌‌‌کننده‌‌‌‌‌‌‌های پیشنهادی در حوزه‌‌‌‌‌‌‌ی فرکانس و زمان مورد بررسی و مقایسه قرار گرفته است. همچنین راه‌‌‌‌‌‌‌کارهای عملی پیاده-سازی واقعی این سیستم بر روی نمونه‌‌‌‌‌‌‌ی آزمایشگاهی ساب‌‌‌‌‌‌‌ووفر ارائه شده است.