Parallel mechanisms have been the subject of many researches in recent two decades. These mechanisms are more precise and powerful with respect to serial ones. The major point around these mechanisms is the singularity problem which can be overcome by smart designing. Hydraulic shoulder is a parallel mechanism using four actuators to achieve three degree of freedom. Identification and control of the shoulder is the subject of this research. This text can be divided in two major parts. In the first section, the hydraulic shoulder has been surveyed and identified as a 4x4 transfer function. Centralized control is the topic of the next section. Inverse Nyquist array is used to obtain diagonal dominance and four proportional-integral controllers are used to close the loop. However, sensitivity to noise and sensitivity to changes of the nominal model make this method unsuitable for the real world. To overcome the problem, a H_∞ robust controller is designed which make the closed loop system robust and less sensitive to noise. At the end of this thesis, different methods of controlling the shoulder are compared.

امروزه، با توجه به گسترش روز افزون علم رباتیک در صنعت، نیاز به داشتن ربات‌‌هایی که توانایی برقراری ارتباطی ساده‌‌تر و دقیقتر با محیط کاری خود داشته باشند امری ضروری می‌‌نماید. در این راستا ایجاد قابلیت بینایی برای ربات‌‌ها، در کانون توجه اندیشمندان این علم قرار گرفته است. در گسترش این زمینه، حوزه‌‌های مختلفی همچون رباتیک ، پردازش تصویر و زیر شاخه‌‌های گسترده‌‌ی علم کنترل با هم تلفیق شده‌‌اند تا ارتقای روزافزون این زمینه‌‌ را یاری نمایند. همانند دیگر بخش‌‌‌‌های دنیای علم و دانش در این عرصه نیز رقابت همچنان باقی است و اندیشمندان این علم می‌‌کوشند تا روشی با کمترین هزینه و بیشترین دقت و حداکثرسرعت را ابداء و به صنعت ارائه دهند.
با توجه به این پیشرفت روزافزون در زمینه‌‌ی ردیابی بصری، گروه ردیابی بصری رباتیک ارس بر آن شد تا این قابلیت را برای یک مجموعه‌‌ ربات 5DOF و یک درجه افزونگی مهیا سازد و قابلیت ردیابی بصری را به آن بیفزاید. بنابراین و در این راستا، مجموعه‌‌ی مذکور، که شامل یک بازوی ماهر بنام RV2AJ ساخت شرکت میتسوبیشی و یک ربات گنتری است، را به یک دوربین مجهز نموده و برقراری ارتباط سخت‌‌افزاری آن با کامپیوتر را انجام دادند . این پروژه در راستای پروژه های صورت گرفته میباشد که هدف اصلی آن رفع عیوب و بهره گیری از روش های نوین در مراحل مختلف پروژه میباشد. در همین راستا مراحل زیر صورت میپذیرد.
پس از مشاهده‌‌ی جسم توسط دوربین و ارسال اطلاعات به کامپیوتر، تشخیص جسم از طریق بلوک پردازش تصویر و اعمال روش مقاوم تر PCA انجام می‌‌شود. سپس تخمین موقعیت جسم نسبت به دوربین توسط رویتگر گسترش یافته‌‌ی کالمن و فیلتر کالمن خطی صورت می‌‌پذیرد. و پس از تبدیل این مختصات نسبی به مختصات مطلق نسبت به مبدأ مختصات پایه، سینماتیک معکوس ربات، سر انجام زوایای مفصلی مطلوب از طریق ارتباط سخت افزاری سریال به کنترلر از پیش طراحی شده ربات و گنتری داده شده و ربات به ردیابی جسم می‌‌پردازد. با انجام مکرر این روند، حلقه کنترل ردیابی بصری به طور کامل بسته شده و هدف پروژه به انجام می‌‌رسد.