یکی از پرکاربردترین ابزارهایی که توسط انسان در بخش­های مختلفی از زندگی مورد استفاده قرار می­گیرد اجزای انعطاف­پذیر، چون طناب می­باشند. اختراع طناب به عنوان هفتمین اختراع بشر در دوران باستان به شمار می­رود. مهمترین کاربرد این ابزار در آن دوران جابجایی اجسام سنگین بوده که با گسترش جوامع بشری و توسعه صنایع کاربردهای گسترده­­تری برای آن ایجاد شده که متناسب با این کاربردها این ابزار نیز خود، دستخوش تحولات اساسی شده است به طوریکه امروزه شاهد به کارگیری انواع مختلف کابل­های فولادی و مصنوعی در زندگی روزمره می­باشیم . یکی از بخش­های رو به رشد تکنولوژی در دنیای مدرن صنعت رباتیک می­باشد که استفاده از این عضو ربات­هایی با ساختاری متفاوت را وارد دنیای رباتیک نموده است که از آن جمله می­توان به ربات­های کابلی اشاره نمود. ربات­های کابلی دسته­ای از ربات­های موازی می­باشند که در آن­ها به جای استفاده از بازوهای صلب، کابل­هایی که توسط قرقره باز و بسته می­شوند وظیفه جابجایی مجری نهایی را بر عهده دارند. ساختار موازی این ربات و  استفاده از کابل در آن­ها موجب پیچیدگی دینامیک حاکم بر این ربات­ها شده است. در این پروژه هدف اصلی به دست آوردن یک مدل دینامیکی مناسب برای کابل در این دسته از ربات­ها می­باشد که در ابتدا مدلی از کابل بدون صرف نظر کردن از نیروهای برشی و خمشی به دست آمده یک دستگاه معادلات دیفرانسیل پاره­ای می­باشد که با استفاده از روش اختلاف محدود حل این معادلات صورت گرفته است. با توجه به اینکه معادلات به دست آمده غیرخطی بوده و نیز کوپلینگ بین معادلات زیاد می­باشد استفاده از این معادلات برای کاربردهای کنترلی امر مناسبی نمی­باشد که بدین منظور یک مدل دینامیکی مناسب که برای کاربردهای کنترلی مناسب می­باشد برای دینامیک کابل ارائه شده که میزان اختلاف مدل ارائه شده با مدل اصلی مورد بحث قرار می­گیرد.