ربات پایه متحرک ، رباتیست که قابلیت حرکت در یک محیط مشخص را دارد و در جای مشخصی ثابت نشده است. از این رو دارای قدرت مانور و حرکت در جهت‌های مختلف می‌باشد. ربات پایه متحرک مورد بررسی، ربات امدادگر ResQuake‎ با سامانه حرکتی شنی می‌باشد. علاوه بر شنی اصلی، چهار شنی فرعی مستقل هرکدام با یک درجه آزادی، امکان پیکربندی‌های مختلفی به این ربات می‌دهند. عملکرد ربات پایه متحرک به صورت خودکار ، نیمه خودکار یا غیر خودکار امکان‌پذیر می‌باشد. عملکرد خودکار در زمینه‌های مختلف کاری ربات نظیر عبور خودکار از مانع می‌تواند تعریف شود، که در کنار حفظ تعادل و افزایش قدرت مانور برای ربات پایه متحرک شنی موضوعاتی هستند که در این پایان‌نامه مورد بررسی قرار میگیرد. پایان‌نامه در دو بخش اصلی ارائه شده است؛ که عبارتند از: بهبود عملکرد ربات با تعیین مسیری بهینه برای عبور خودکار از مانع افزایش پایداری و قدرت مانور به کمک سامانه جابجایی مرکز جرم مبتنی بر سیال. در بخش اول، ابتدا به توصیف سینماتیک پیکربندی نظیر محاسبه محل مرکز جرم ربات با توجه به پیکربندی‌های گوناگون ربات می‌پردازیم.. در ادامه، با توجه به قابلیت‌های ربات ، مسیر بهینه و چگونگی حرکت آن برای عبور از مانعی با ارتفاع مشخص، در قالب الگوریتمی با ‎8‎ مرحله معرفی می‌شود. معیارهای اصلی انتخاب مسیر بر اساس افزایش پایداری، کاهش لغزش، جلوگیری از وارد آمدن ضربه، کاهش گشتاورهای مفصلی و موتورهای محرک و در نتیجه کاهش مصرف انرژی می‌باشند. در این بخش معیار پایداری مورد استفاده معیار MHS‎ می‌باشد. شبیه سازی مسیر بر اساس نقاط تکیه‌گاهی، رئوس چند ضلعی حامی ، و تماس ربات با محیط می‌باشد که ضمن در نظر گرفتن موقعیت مانع با تعریف قیود هندسی حاکم بر محیط فرضی و سینماتیک ربات در هر مرحله بدست می‌آید. با استفاده از نتایج شبیه سازی به پیاده سازی مسیر با بازخور کردن زاویة رقص بدنة اصلی ربات می‌پردازیم که از حساسه ژیروسکوپی بدست می‌آید. از سوی دیگر، به عنوان عملکرد غیرخودکار، ربات همان مانع را در حالی که توسط کاربر ماهر کنترل می‌شود طی می‌کند. بدین ترتیب، نتایج حاصل از پیاده سازی عبور خودکار و غیرخودکار مقایسه شده و کاهش یا افزایش اندیس‌های پایداری، لغزش، و مصرف انرژی در کنار سایر معیارهای فوق الذکر مورد بحث و بررسی قرار می‌گیرند. در بخش دوم، به ارائة طرح جابجایی و ایجاد تغییرات هدفمند در موقعیت مرکز جرم برای افزایش پایداری و قدرت مانور جهت عبور از موانع بلند می‌پردازیم. در این راستا، چگونگی طراحی سیستم جابجا کنندة مرکز جرم با استفاده از سیالی چگال نظیر جیوه معرفی می‌شود. طراحی، ساخت و پیاده سازی سامانه جابجایی مزبور به طور کامل ارائه و عملکرد آن تشریح می‌شود. در انتها به بررسی عملکرد واقعی سامانه مزبور بر روی ربات در الگوریتم بهینة موردنظر همراه با عبور از موانع بلند می‌پردازیم. معیارهای مورد نظر در طی مسیر مورد بررسی قرار گرفته و بهبود قاطع عملکرد با معیارهایی از قبیل افزایش قدرت مانور و پایداری مشخص می‌شود.