امروزه ربات‌‌‌‌های موازی در صنعت کاربرد فراوانی دارند و از میان آن‌‌‌‌ها ربات‌‌‌‌های کابلی به دلیل فضای کاری گسترده مورد توجه قرار گرفته‌‌‌‌اند. یک نمونه ربات موازی کابلی با هشت محور حرکتی در گروه رباتیک ارس در حال ساخت می‌‌‌‌باشد که پروژه حاضر در راستای ایجاد امکان کنترل موقعیت و نیروی وارد بر مجری نهایی توسط دو عملگر از این ربات انجام گرفته است. عملگرها موتور‌‌‌‌های AC (و درایور آن) می‌‌‌‌باشد که به منظور کنترل به‌‌‌‌هنگام آن‌‌‌‌ها از نرم‌‌‌‌افزار RT-LAB استفاده می‌‌‌‌شود. برای تامین گشتاور مورد نیاز برای این ربات کابلی از جعبه دنده استفاده شده و در ادامه برای اتصال کابل به جعبه دنده و کنترل مجری نهایی از کابل جمع‌‌‌‌کن استفاده شده است. موتور و کابل جمع‌‌‌‌کن و جعبه دنده بر روی بدنه ربات که ساخته شده از پروفیل آلومینیوم می‌‌‌‌باشد، قرار می‌‌‌‌گیرند. برای اعمال فرمان‌‌‌‌های کنترلی به موتور‌‌‌‌ها و دریافت مقادیر اندازه‌‌‌‌گیری شده، از کارت‌‌‌‌های ورودی و خروجی استفاده شده است. پس از ایجاد امکان اعمال فرمان‌‌‌‌ به موتور‌‌‌‌ها به طراحی حلقه‌‌‌‌های کنترل نیرو و موقعیت پرداخته شده که در این پایان‌‌‌‌نامه نحوه طراحی، به صورت کامل توضیح داده شده است. در حلقه کنترل نیرو از یک سنسور مقاومتی برای آگاهی از میزان نیروی وارده به کابل استفاده شده که برای استفاده از آن در حلقه کنترلی یک نگهدارنده سنسور طراحی و ساخته شده است. در ادامه منحنی الاستیکی کابل بدست آمد که استفاده از آن برای کنترل ربات لازم می‌‌‌‌باشد. با مشاهده منحنی بدست آمده از آزمایش کابل، دیده می‌‌‌‌شود که ناحیه مرده موجود در کابل جمع‌‌‌‌کن مانع از تغییر پیوسته منحنی می‌‌‌‌گردد. همچنین وجود قسمت‌‌‌‌های غیرخطی از جمله ناحیه مرده و اشباع سبب ایجاد دشواریهایی در حلقه-های کنترلی میگردد. که در انتهای پایان‌‌‌‌نامه پیشنهادات مورد نظر، ذکر شده است.