حل مسئله‌‌‌‌‌‌‌‌‌‌‌‌‌ی افزونگی در ربات‌‌‌‌‌‌‌‌‌‌‌‌‌های کابلی، یکی از چالش‌‌‌‌‌‌‌‌‌‌‌‌‌های موجود در حوزه‌‌‌‌‌‌‌‌‌‌‌‌‌ی این ربات‌‌‌‌‌‌‌‌‌‌‌‌‌هاست. روش‌‌‌‌‌‌‌‌‌‌‌‌‌های متفاوتی برای حل این مسئله وجود دارد که اکثرا مبتنی بر الگوریتم‌‌‌‌‌‌‌‌‌‌‌‌‌های عددی می‌‌‌‌‌‌‌‌‌‌‌‌‌باشند. برای کنترل به‌‌‌‌‌‌‌‌‌‌‌‌‌هنگام ربات، نیاز است که زمان حل این مسئله، تا حد ممکن کم باشد که مشخصا این خواسته در روش‌‌‌‌‌‌‌‌‌‌‌‌‌های مبتنی بر الگوریتم‌‌‌‌‌‌‌‌‌‌‌‌‌های عددی، برآورده نمی‌‌‌‌‌‌‌‌‌‌‌‌‌شود. یکی از روش‌‌‌‌‌‌‌‌‌‌‌‌‌های معرفی شده، برای حل مسئله‌‌‌‌‌‌‌‌‌‌‌‌‌ی افزونگی، روش تحلیلی-بازگشتی (AI)، است که به دلیل استفاده‌‌‌‌‌‌‌‌‌‌‌‌‌ی آن از تحلیل در کنار روش‌‌‌‌‌‌‌‌‌‌‌‌‌های بازگشتی، از سرعت خوبی برخوردار است. در این پایان‌‌‌‌‌‌‌‌‌‌‌‌‌نامه، پیاده‌‌‌‌‌‌‌‌‌‌‌‌‌سازی حل مسئله‌‌‌‌‌‌‌‌‌‌‌‌‌ی افزونگی ربات کابلی نصیر، با استفاده از روش AI انجام شده است. برای این کار، در ابتدا این روش در متلب شبیه‌‌‌‌‌‌‌‌‌‌‌‌‌سازی شد و سپس با استفاده از بلوک Embedded function بر روی RT-LAB پیاده‌‌‌‌‌‌‌‌‌‌‌‌‌سازی گردید و نتایج حاصله با نتایج پیاده‌‌‌‌‌‌‌‌‌‌‌‌‌سازی حل این مسئله به کمک الگوریتم بهینه سازی CFSQP، که پیشینه‌‌‌‌‌‌‌‌‌‌‌‌‌ی ریاضی این روش بر اساس تلاش برای کاهش گرادیان متغیر می‌‌‌‌‌‌‌‌‌‌‌‌‌باشد، مقایسه و برتری زمانی روش AI نشان داده شد. در این پروژه، هم‌‌‌‌‌‌‌‌‌‌‌‌‌چنین تحلیل سینماتیکی ربات کابلی نصیر از روش CFSQP در محیط C و در محیط سیمولینک (به صورت S-function) پیاده‌‌‌‌‌‌‌‌‌‌‌‌‌سازی شده است.