در این پایان‌‌‌‌‌‌‌‌‌‌‌‌نامه مقاوم سازی ردیابی دیداری با استفاده از الگوریتم مبتنی بر هسته تصویر صورت گرفته است. در جهت برآورده شدن مقاوم سازی، بجای استفاده از تمامی اطلاعات تصویر که شامل نویز محیطی نیز می‌‌‌‌‌‌‌‌‌‌‌‌باشد، لازم است تا جسم مورد ردیابی با استفاده از ویژگی‌‌‌‌‌‌‌‌‌‌‌‌های پردازش تصویر، در شرایط مختلف روشنایی و در حضور سایر اجسام موجود در پس زمینه‌‌‌‌‌‌‌‌‌‌‌‌ی تصویر، شناسایی و استخراج شود. این مرحله نقش مهمی را در تعیین ورودی های کنترلیِ مورد نیاز جهت راندن ربات به نقطه هدف ایفا می‌‌‌‌‌‌‌‌‌‌‌‌کند زیرا فرمان حرکتیِ ربات بر اساس هسته تصویر پردازش شده شکل می‌‌‌‌‌‌‌‌‌‌‌‌گیرد. در این پروژه جهت مقاوم‌‌‌‌‌‌‌‌‌‌‌‌سازی نسبت به نویز محیطی، به استخراج ویژگی‌‌‌‌‌‌‌‌‌‌‌‌هایی از تصویر جهت تعیین ورودی-های کنترلی پرداخته‌‌‌‌‌‌‌‌‌‌‌‌شده است. در این پایان‌‌‌‌‌‌‌‌‌‌‌‌نامه آزمایشات و پیاده سازی های عملی متعددی با توجه به شرایط مختلف محیطی صورت گرفته است که کیفیت این مقاوم سازی را تایید می‌‌‌‌‌‌‌‌‌‌‌‌کنند.