دراین پایان­نامه ابتدا سینماتيک بازوی ­رباتیک موازی پیشنهاد شده برای قسمت گیرنده رادیو تلسکوپ غول­پیکر LAR به صورت تحلیلي بدست آمده­است. سپس دینامیک بازوی رباتیک مورد نظر با فرض صلب بودن کابل­ها و با استفاده از روش نیوتن-اویلر مورد تحلیل قرار گرفته و همچنين روشی بهینه برای حل مساله افزونگی با در نظر گرفتن این حقیقت که نیرو انتقال یافته توسط کابل­ها همیشه باید کششی باشد، ارائه شده­است. با استفاده از این توپولوژی نشان­ داده شده است که یک کنترل­کننده تشکیل شده، از دو قسمت Inverse dynamic Control و PD حتی در حضور اغتشاشات بسیار بزرگ وارد شده توسط باد، به خوبی قادر به کنترل بازوی­رباتیک می­باشد. سپس مدلی ساده و کارآمد برای كشساني و میرایی کابل ارائه شده و دینامیک حاصل از این مدل­سازی به دینامک بازوی­رباتیک موازی اضافه شده است. در این حالت نشان داده شده است که کنترل­کننده کلاسیک ارائه شده در حالت صلب دیگر قادر به کنترل بازوی رباتیک حتی بدون در نظر گرفتن اغتشاش باد نمی­باشد. بدین منظور یک کنترل­کننده ترکیبی که از دو قسمت کُند و تُند، با توجه به ساختار ترکیبی بازوی رباتیک کابلی پیشنهاد شده است. ساختار اين کنترل­کننده ترکیبی (کُند وتُند) با استفاده از نظریه انحرافات تکین ارائه شده و مورد تحليل و بررسی قرار گرفته است. نتایج شبیه سازی شده عملکرد مطلوب کنترل­کننده ترکیبی را حتی در حضور اغتشاشات شدید باد نشان می­دهد.