| Name | Title | Year | Degree | Research Group |
|---|---|---|---|---|
| Zahra Marvi | Implementation of ARES Parallel Spherical Robot for Eye Telesurgery and Applying Impedance Control on it Abstract In this thesis, the technology of using a parallel spherical structure in eye surgery is examined and impedance control for insersion of surgical instrument is implemented. This thesis consists of “analysis and design” and “implementation” sections. In the first part, after the study of requirements of an adequate robot for most popular eye surgeries in the world, kinematic and jacoban analysis of propsed robot in ARAS group named ARES is done based on spherical trigonometry which is much simpler that other conventional methods. ARES is a 3 DOF robot, whose arms constitute a 2 DOF rotational mechanism and the end-effector provides a linear motion for insertion of surgical instrument. Mechanical and electrical design of the end-effector of robot is elaborated in detail. The “Implementation” part consists of simulation and implementation of control schemes on fabricated robot. In simulation, an inverse dynamics impedance controller with sliding mode observer, as well as an adaptive impedance controller with high gain observer is applied on the robot SimMechanics model. Finally, position control of the arms of the robot and impedance control on fabricated end-effector is applied. The presented results are very promising to use the achievenments of this thesis in eye surgery. | 2016 | M.Sc. | Surgical Robotics |
| Zahra Marvi | ساخت سامانه متحرک لنزهای پروژکتور LED با استفاده از آلیاژ حافظه‌دار Abstract در این پایان‌‌‌‌‌‌‌‌‌‌‌‌‌‌نامه، طراحی و ساخت سامانه متحرک برای لنز پروژکتور LED با استفاده از آلیاژ حافظه دار مورد توجه قرار گرفته است. لامپ های LED در نسل جدید سیستم های نورپردازی به سبب فراهم کردن راندمان انرژی بسیار بالا، مورد توجه هستند. استفاده از تعداد زیادی LED در پروژکتورهای جدید باعث شده است تا بر خلاف سایر انواع پروژکتور، امکان استفاده از تک لنز بزرگ برای تمامی آنها مقدور نباشد. حتی در صورت استفاده از یک تک لنز لازم است که تمامی LED ها در یک صفحه کروی چیده شوند که این کار نیز با مشکلات ساخت برد و مشکلات ناشی از حرارت ایجاد شده آن مواجه است. گزینه دیگر که هم اکنون نیز در بعضی مصارف به کار می رود استفاده از تعداد زیادی لنز برای LED ها می باشد اما در این طرح ثابت بودن لنزها محدودیت اصلی آنها محسوب می شود. در این پروژه، استفاده از محرک‌‌‌‌‌‌‌‌‌‌‌‌‌‌های ماهیچه‌‌‌‌‌‌‌‌‌‌‌‌‌‌گون، امکان فشرده‌‌‌‌‌‌‌‌‌‌‌‌‌‌سازی و بهره‌‌‌‌‌‌‌‌‌‌‌‌‌‌مندی از پروژکتور LED را در کاربردهای فوق الذکر فراهم کرده است. سامانه ساخته شده ساختاری مشابه با ربات موازی استوارت دارد. ساختار موازی به کار رفته افزون بر فراهم کردن امکان سرعت عملکرد بالا، دو درجه آزادی برای پوشش زوایای مختلف و یک درجه آزادی برای تنظیم فراهم می نماید. با توجه به مدل غیرخطی و پسماند آلیاژ حافظه دار روش کنترلی VSC پیاده سازی شده است. نتیجه پیاده سازی های اولیه نشان می دهد استفاده از آلیاژ حافظه دار در این کاربرد مناسب بوده و با توسعه طرح پیشنهادی امکان تجاری سازی این محصول وجود دارد. | 2013 | B.Sc. | Dynamical Systems Analysis and Control |