در این پروژه یک مار-ربات در دو نوع حرکت از انواع حرکت‌‌‌‌‌‌‌‌‌‌‌های مار طبیعی، به نام‌‌‌‌‌‌‌‌‌‌‌های سرپنتاین و کانسرتینا در فضای سیم‌‌‌‌‌‌‌‌‌‌‌مکنیکس شبیه‌‌‌‌‌‌‌‌‌‌‌سازی شده است. در این شبیه‌‌‌‌‌‌‌‌‌‌‌سازی، از امکانات این فضا به عنوان جایگزین معادلات دینامیکی مار استفاده شده است. مار از دیدگاه سینماتیکی و دینامیکی مورد بررسی قرار گرفته است و اصطکاک مورد نیاز در هر دو نوع حرکت، بررسی و به مدل شبیه‌‌‌‌‌‌‌‌‌‌‌سازی شده-ی ربات اعمال شده است. مقدار انرژی مصرفی در هر دو نوع حرکت، از مجموع انرژی‌‌‌‌‌‌‌‌‌‌‌های جنبشی و اصطکاک بدست آمده است. در نهایت، انرژی مصرفی ربات در حرکت مطابق سرپنتاین، به منظور دست یافتن به حرکت بهینه، با انرژی مصرفی ربات در حرکت به صورت کانسرتینا مقایسه شده است.